R+O+B+O+T = susah susah GAMPANG!!!!!!!!!!!!!

1. Pendahuluan

Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe..  Di bawah ini contoh robot line follower.

Di bawah ini contoh robot line follower.

Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai.

Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya.. Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?

2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)

Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.

Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja.

Nah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe..

Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :

Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.

3. Sensor (Cara Kerja)

Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.

Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.

Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :

Tadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.

4. Processor (Pendahuluan)

Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :

5. Processor (IC LM339)

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator.  Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar

Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.

Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan?

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip?

Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.

6. Processor (IC 74LS00)

IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.

7. Processor (Motor)

Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.

8. Processor (Transistor)

Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?!
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor?

Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.

Jadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.

9. Mekanik

Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe..

10. PCB Layout

Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.

Di bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.

yang jadinya akan seperti gambar di bawah ini

oke..sekian tulisan saya tentang membuat robot line follower sederhana. Kalau ada pembaca yang ingin bertanya silahkan.. Saya akan menjawab dengan senang hati..hehe.. sampai jumpah di tulisan robot saya lainnya..

utak-atik LED

Buat bro yg sering utak-atik pake LED, pasti pernah dipusingin ama polaritas LED, karena kalo polaritasnya terbalik, led pasti ga mau nyala.
Nah buat ngakali itu, tambah satu komponen namanya diode bridge, dgn ini gak akan dipusingin ama pemasangan polaritas, skema elektroniknya kaya gini deh :

Nah kalo bentuk fisiknya adalah sbb :

Atau bisa juga dibentuk dari 4 diode, misalnya spt ini :


Satu lagi kalo misalnya mau ganti lampu rem pakai LED, buat yg kelistrikannya msh AC ngikuti putaran mesin, ada baiknya ditambahkan voltage regulator, yang paling murah berbasis IC LM317, seperti ini rangkaiannya :

voltage yg diinginkan tinggal diatur pakai trimpot, usahakan berkisar 4.5v - 6v aja biar LED ga cepat hangus, rangkaian ini lbh baik drpd cmn pakai resistor, toh nambahnya ga banyak, sekitar 6rban.



ni rangkaian hampir sama kayak rangkaian bro crazy tanyain cuman dimodif dikit

relay nggak usah pake resistor kayaknya gpp, cmiiw asal relaynya 12V

cos.. kedipan nggak ngaruh sama resistor itu.


ini posisi lampu senja idup:



lampu / rangkaian led akan on semua (kiri/kanan).

>> warna merah = arus mengalir lewat situ.


kalo posisi saklar sein dihidupkan (kiri misalnya):



relay kiri akan on,

akibatnya arus dari kabel lampu senja akan putus,

digantikan arus dari flasher (kedip2).

>> warna biru = arus kedip2 dari flasher.

jadinya lampu kiri nggak akan nyala terus, tapi mati dulu baru kedip2.

sedangkan yang kanan tetep nyala, cos tetep dapet arus dari kabel lampu senja.

lampu bisa pake bolam biasa (single filamen) ato rangkaian led yang pernah bro bikin.

Pengaman Sepeda Motor dengan Sensor Sentuh

Pengamanan motor pada dasarnya adalah membuat saklar ganda selain sakalar pada kunci motor. Motor hanya bisa dihidupkan jika baik kunci maupun saklar ganda ON. Saklar ganda ini biasanya ditempatkan pada tempat yang tersembunyi. Biasanya di bawah jok.

Walaupun cara tersebut sangat sederhana, akan tetapi cukup efektif untuk membuat pencuri mengurungkan niatnya mencuri sepeda motor Anda. Secara umum, pencuri beraksi dalam waktu cepat. Jadi, jika setelah dia memutar kunci dengan cara paksa menggunakan kunci T, ternyata tidak serta merta membuat motor bisa dihidupkan, maka dia akan memilih untuk membatalkan niatnya mencuri motor tersebut ketimbang mencari tahu posisi saklar rahasianya. Terlalu beresiko!

Akan tetapi walaupun efektif, cara tersebut memiliki kelemahan. Pertama, setiap kali kita mematikan motor, kita juga harus mematikan saklar rahasia. Jika kita terlupa mematikan saklar rahasia tersebut, maka berarti pengamanan menjadi tidak berfungsi. Kelemahan kedua adalah, bahwa biasanya pencuri mengamati terlebih dahulu motor yang akan dicuri. Jadi, saat kita sedang membuka jok dan mematikan saklar rahasia, bisa jadi si pencuri memperhatikan kita dan tahu posisi saklar tersebut.

Untuk mengatasi kelemahan tersebut, kita bisa menggunakan relay.

Skema Rangkaian Relay. Klik untuk memperbesar

Relay di aktifkan menggunakan transistor NPN C9013 Q1. Relay hanya akan aktif jika Q1 ON. Sedangkan Q1 hanya akan ON jika basisnya mendapatkan arus yang cukup. Basis Q1 hanya bisa mendapat arus melalui R1 dan transistor PNP C9012 Q2. Jadi, Q1 hanya akan ON jika Q2 juga ON. Q2 akan ON jika basisnya mendapatkan tegangan yang lebih rendah dari emitornya sekitar -0,7V. Basis Q2 terhubung ke kolektor Q1 melalui R2. Dan karena Q1 masih OFF, maka kolektor ini akan tertarik ke tegangan catu daya melalui kumparan pada relay. Dengan demikian, basis Q2 akan memiliki tegangan yang sama dengan emitornya. Oleh karena itu, Q2 juga akan OFF.

Susunan dioda D2 dan R4 menjadikan tegangan basis Q2 hanya ditarik menuju tegangan catu melalui relay kemudian melalui R2 saja yg besarnya adalah 1M. Jika kita menyentuh sensor sementara bagian tubuh kita yang lain juga menyentuh ground, maka tegangan basis Q2 akan tertarik ke bawah. Tarikan ke arah tegangan catu oleh R2 terlalu kecil dibandingkan tarikan ke bawah melalui tangan. Hal ini mengakibatkan basis Q2 menjadi lebih rendah dari emitornya. Dengan demikian, Q2 akan ON. Jika Q2 ON, maka Q1 juga akan ON. Dan jika Q1 ON, maka kolektor Q1 akan turun menjadi hanya sekitar 0,3V saja. Dengan susunan D2 dan R4, maka basis Q2 akan ditarik cukup kuat ke arah ground. Dengan demikian, walaupun tangan kita dilepaskan dari sensor, Q2 akan tetap dipertahankan untuk ON.

C1 digunakan untuk memastikan bahwa saat pertama kali rangkaian mendapatkan arus, maka basis Q2 akan bertegangan sama dengan emitornya. Dengan demikian, Q2 akan dijamin dalam keadaan OFF sampai sensor disentuh.

D1 digunakan untuk membuang tegangan yang dihasilkan oleh kumparan relay saat catu daya diputus. Hal ini berguna untuk mencegah kerusakan pada transistor karena tegangan tersebut.

Cara melakukan pemasangan.

Ada dua tipe CDI sepeda motor, yaitu CDI AC dan CDI DC.

Pada sepeda motor dengan menggunakan CDI AC, biasanya kunci motornya memiliki 4 kabel (lihat langsung dari belakang kunci). 2 kabel merupakan saklar normal terbuka, dan 2 kabel lagi saklar normal tertutup. Saklar normal terbuka digunakan untuk memutus atau menyambung Accu ke rangkaian kelistrikan motor. Sedangkan saklar normal tertutup digunakan untuk mengijinkan CDI menyala atau mencegahnya. Jika kedua kabel kendali CDI tersebut dihubungkan, maka CDI tidak bisa menyala. Sebaliknya jika kedua kabel tersebut diputus, maka CDI bisa menyala.

Kunci Motor dengan CDI AC. Klik untuk memperbesar

Untuk memasang rangkaian relay pada sepeda motor tipe ini, hubungkan + dari rangkaian ke titik B. Kemudian pasang secara paralel saklar relay dengan mengambil bagian normal tertutup ke titik C dan D. Ground dari rangkaian dihubungkan ke chasis sepeda motor.

Pemasangan pada CDI AC. Klik untuk memperbesar

Untuk mengetahui titik2 tersebut, lakukan percobaan berikut:

Pertama putar kunci pada posisi OFF. Gunakan Voltmeter dengan probe negatif dihubungkan ke chasis. Kemudain probe positif dicoba pada ke empat titik pada kunci. Hanya ada satu titik yang akan memiliki tegangan 12V. Nah, titik tersebut adalah titik A. Kemudian putar kunci ke posisi ON dan cari titik lain yang juga memiliki tegangan 12V. Titik tersebut adalah titik B. 2 titik lainnya adalah titik C dan D.

Sedangkan pada sepeda motor dengan CDI DC, maka kunci motor hanya memiliki 2 kabel saja. Jadi yg perlu Anda lakukan adalah mencari titik A saja. Dan otomatis titik yang lain adalah titik B. Sedangkan pemasangannya adalah dengan memotong hubungan B ke kelistrikan. Dari B dihubungkan ke + rangkaian dan common saklar relay. Kemudian dari normal terbuka dihubungkan ke kelistrikan motor. Jangan lupa, ground dari rangkaian dihubungkan ke chasis sepeda motor.

Pemasangan pada CDI DC. Klik untuk memperbesar

Sensor bisa ditempatkan dimana saja terserah Anda. Akan tetapi sensor harus benar-benar terisolasi dari chasis. Sebagai contoh, sambungkan sensor ke salah satu sekrup atau baud pada body motor (yang plastik) yang sekrup tersebut tidak menyentuh pada chasis.

Selamat mencoba, semoga sepeda motor Anda terhindar dari pencurian